On Sensor-Controlled Robotized One-off Manufacturing

Sammanfattning: Popular Abstract in Swedish En semiautomatiskt uppgiftsorienterad (eng. task oriented) systemstruktur har utvecklats och testats i en svetsapplikation. I normal industriell robotprogrammering skapas verktygsvägar varefter tillverkningsprocessen baseras på den väg som fastslagits. Här föreslås istället en processorienterad metod. Det är naturligt att fokusera på processen eftersom verktygsvägen egentligen är ett resultat av processbehovet. En annan fördel med att välja processfokus är att det automatiskt leder till ett uppgiftsorienterat synsätt, där uppgiften i sin tur kan delas in i deluppgifter, en för varje del i processen med liknande processbehov. Genom att noggrant välja och kapsla in den information som behövs för att utföra en deluppgift, kan en sådan komponent återanvändas när helst den aktuella deluppgiften uppstår. Genom att använda virtuella sensorer och generiska gränssnitt till robotar och sensorer kan applikationer som byggs med systemstrukturen förbli oförändrade mellan simulering och verkliga körningar i arbetscellen. Systemet tillåter en blandning av verkliga och simulerade komponenter under körning.