Studies in Robotic Vision, Optical Illusions and Nonlinear Diffusion Filtering

Sammanfattning: Popular Abstract in Swedish Den här avhandlingen behandlar analys och bearbetning av bilder ur ett beräkningsmässigt perspektiv. Den är uppdelad i tre delar, vilka diskuterar bilder i så olika sammanhang som i ett artificiellt seende system för robotar, i det mänskliga seendet och i ett bildbehandlingssystem för analys av förbränningsförlopp i tex bilmotorer. Den första delen handlar om två stycken nya kalibreringsmetoder för robotseende. För att man ska kunna använda kameror som ögon till en robot måste man estimera vissa parametrar i systemet, som tex fokallängden hos kameran. Efter denna kalibrering kan roboten använda kamerorna för att tex navigera i en okänd miljö. Den andra delen av avhandlingen, som förmodligen är den mest spännande ur ett populärvetenskapligt perspektiv, handlar om geometriska optiska illusioner. Med detta menas geometriska figurer där vi tex uppfattar raka linjer som krökta eller ser en falsk relativ rörelse mellan objekt i en figur. Vi lägger fram en ny beräkningsmässig teori som ger en gemensam förklaring till en stor mängd av sådana illusioner. Illustrationer av ett antal illusioner ges i denna del av avhandlingen, tillsammans med deras förklaringar. Den tredje delen handlar om att använda olinjära differentialekvationer inom bildbehandling. Speciellt diskuteras användandet av olinjära diffusionsekvationer för att behandla bilder av turbulenta flammor i förbränningsförlopp. Bilderna är framtagna mha så kallad laser-inducerad fluorescens. För dessa typer av bilder visar sig behandling med "diffusionsfiltrering" ge nya bilder som lämpar sig väl för fortsatt analys av de fysikaliska processerna i förbränningsförloppet.