Sökning: "St Petersburg"
Visar resultat 1 - 5 av 23 avhandlingar innehållade orden St Petersburg.
1. Kriget är inte över förrän den sista soldaten är begraven : Minnesarbete och gemenskap kring andra världskriget i S:t Petersburg med omnejd
Sammanfattning : Avhandlingen undersöker minnespraktiker kring andra världskriget i S:t Petersburg med omnejd, en stad som under namnet Leningrad 1941–44 var belägrad av tyskarna i över två år. På fronterna runt den omringade staden rasade under drygt två år hårda strider. LÄS MER
2. Pulmonary tuberculosis in pre-trial detentions in St. Petersburg, Russia
Sammanfattning : During the last 15 years situation with Tuberculosis (TB) in prison system in Russia has been worsened as well as in the whole country. High TB rates in prison system reflect not only bad conditions there, but also the economical situation in the country and the health of whole population. LÄS MER
3. Meeting-places of Transformation : Urban Identity, Spatial Representations and Local Politics in St Petersburg, Russia
Sammanfattning : This study develops a model for understanding spatial change and the construction of space as a meeting-place, and then employs it in order to show an otherwise little-known picture of (sub-)urban Russia and its transformation from Soviet times to today. The model is based on time-geographic ideas of time-space as a limited resource in which forces of various kinds struggle for access and form space in interaction with each other. LÄS MER
4. Stability and control of robotic manipulators
Sammanfattning : В диссертации получены следующие новые научные результаты. Для общей нелинейной Лагранжевой системы прямого управления и, в частности, для робототехнического манипулятора, податливостью элементов конструкции которого можно пренебречь, впервые показано: пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор, широко распространённый в промышленности, гарантирует асимптотическую устойчивость "в целом" желаемого положения равновесия при естественных ограничениях на ПД-коэффициенты усиления и при достаточной малости коэффициента усиления интегральной (И) обратной связи; тот же результат справедлив при замене дифференциальной (Д) - составляющей обратной связью по выходу некоторой линейной системы дифференциальных уравнений, вносящей диссипацию энергии и идейно близкой к простейшему и очень неточному оценивателю скоростей; при удовлетворении некоторых несложных неравенств для матриц ПИД - коэффициентов имеет место экспоненциальная устойчивость "в большом", то есть удается оценить границы области притяжения и гарантированную скорость сходимости процесса; тот же результат справедлив при замене Д--составляющей обратной связью по выходу некоторой линейной системы дифференциальных уравнений (решаемых параллельно с движением и вносящих диссипацию энергии); ПИД - регулятор удовлетворительно решает задачу слежения, если движение по желаемой траектории происходит достаточно медленно; Для математической модели многозвенного пространственного робототехнического манипулятора, учитывающей нежёсткость конструкции (путём введения в модель линейных податливых элементов в сочленениях), показано: регулятор, состоящий из пропорционально-дифференциальной обратной связи по положению роторов управляющих двигателей и постоянной добавки компенсирующей статический прогиб ("ПД+"), обеспечивает асимптотическую устойчивость в целом замкнутой системы даже при учёте наличия насыщения в характеристиках усилителей обратных связей; тот же результат справедлив при замене Д - составляющей с насыщением обратной связью по выходу некоторой нелинейной системы дифференциальных уравнений (с нелинейностью в точности совпадающей с нелинейностью характеристик усилителей), вносящей диссипацию энергии; для псевдо "ПД+" регулятора, а именно, для случая наиболее распространённой и легче всего реализуемой на практике обратной связи по положениям звеньев и скоростям роторов двигателей, имеет место асимптотическая устойчивость замкнутой системы при достаточно естественных условиях; некоторые робастные линейные законы управления, основывающиеся на той же наиболее разумной комбинации измерений (датчиков), и, в частности, два варианта реализации "псевдо ПИД" - регуляторов гарантируют асимптотическую устойчивость в целом при выполнении некоторых условий на матрицы коэффициентов усиления; вместо интегральной обратной связи можно использовать также несложную итеративную процедуру обучения управления нужной компенсационной добавке. LÄS MER
5. Observational and experimental studies of drug treatment of infection and myocardial infarction/depression in a hospital in St. Petersburg
Sammanfattning : Introduction: Treatment of infectious and cardiac diseases represents subjects of great concern for health care all over the world, e.g. in Russia. Major problems may occur in routine use of the drugs that need to be timely considered. LÄS MER
