Sökning: "Leonid Freidovich"
Visar resultat 1 - 5 av 6 avhandlingar innehållade orden Leonid Freidovich.
1. Logic-based switching control of nonlinear systems using high-gain observers
Sammanfattning : The design of robust output and state feedback controllers for practical track-ing and stabilization for nonlinear systems with large-scale parametric uncertainty is considered. We consider a class of single-input single-output systems that can be transformed into a special form, where unavailable states (if any) are derivatives of the measured outputs. LÄS MER
2. Stability and control of robotic manipulators
Sammanfattning : В диссертации получены следующие новые научные результаты. Для общей нелинейной Лагранжевой системы прямого управления и, в частности, для робототехнического манипулятора, податливостью элементов конструкции которого можно пренебречь, впервые показано: пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор, широко распространённый в промышленности, гарантирует асимптотическую устойчивость "в целом" желаемого положения равновесия при естественных ограничениях на ПД-коэффициенты усиления и при достаточной малости коэффициента усиления интегральной (И) обратной связи; тот же результат справедлив при замене дифференциальной (Д) - составляющей обратной связью по выходу некоторой линейной системы дифференциальных уравнений, вносящей диссипацию энергии и идейно близкой к простейшему и очень неточному оценивателю скоростей; при удовлетворении некоторых несложных неравенств для матриц ПИД - коэффициентов имеет место экспоненциальная устойчивость "в большом", то есть удается оценить границы области притяжения и гарантированную скорость сходимости процесса; тот же результат справедлив при замене Д--составляющей обратной связью по выходу некоторой линейной системы дифференциальных уравнений (решаемых параллельно с движением и вносящих диссипацию энергии); ПИД - регулятор удовлетворительно решает задачу слежения, если движение по желаемой траектории происходит достаточно медленно; Для математической модели многозвенного пространственного робототехнического манипулятора, учитывающей нежёсткость конструкции (путём введения в модель линейных податливых элементов в сочленениях), показано: регулятор, состоящий из пропорционально-дифференциальной обратной связи по положению роторов управляющих двигателей и постоянной добавки компенсирующей статический прогиб ("ПД+"), обеспечивает асимптотическую устойчивость в целом замкнутой системы даже при учёте наличия насыщения в характеристиках усилителей обратных связей; тот же результат справедлив при замене Д - составляющей с насыщением обратной связью по выходу некоторой нелинейной системы дифференциальных уравнений (с нелинейностью в точности совпадающей с нелинейностью характеристик усилителей), вносящей диссипацию энергии; для псевдо "ПД+" регулятора, а именно, для случая наиболее распространённой и легче всего реализуемой на практике обратной связи по положениям звеньев и скоростям роторов двигателей, имеет место асимптотическая устойчивость замкнутой системы при достаточно естественных условиях; некоторые робастные линейные законы управления, основывающиеся на той же наиболее разумной комбинации измерений (датчиков), и, в частности, два варианта реализации "псевдо ПИД" - регуляторов гарантируют асимптотическую устойчивость в целом при выполнении некоторых условий на матрицы коэффициентов усиления; вместо интегральной обратной связи можно использовать также несложную итеративную процедуру обучения управления нужной компенсационной добавке. LÄS MER
3. Towards semi-automation of forestry cranes : automated trajectory planning and active vibration damping
Sammanfattning : Forests represent one of the biggest terrestrial ecosystems of Earth, that can produce important raw renewable materials such as wood with the help of sun, air and water. To efficiently extract these raw materials, the tree harvesting process is highly mechanized in developed countries, meaning that advanced forestry machines are continuously used to fell, to process and to transport the logs and biomass obtained from the forests. LÄS MER
4. Towards safe and efficient application of deep neural networks in resource-constrained real-time embedded systems
Sammanfattning : We consider real-time safety-critical systems that feature closed-loop interactions between the embedded computing system and the physical environment with a sense-compute-actuate feedback loop. Deep Learning (DL) with Deep Neural Networks (DNNs) has achieved success in many application domains, but there are still significant challenges in its application in real-time safety-critical systems that require high levels of safety certification under significant hardware resource constraints. LÄS MER
5. Virtual Holonomic Constraints: from academic to industrial applications
Sammanfattning : Whether it is a car, a mobile phone, or a computer, we are noticing how automation and production with robots plays an important role in the industry of our modern world. We find it in factories, manufacturing products, automotive cruise control, construction equipment, autopilot on airplanes, and countless other industrial applications. LÄS MER
